E. Holler
Forschungszentrum
Karlsruhe
Institut
f�r Angewandte Informatik
Unter dem Begriff „Roboter“ werden in
der Chirurgie in der Regel alle ger�tetechnischen Entwicklungen subsumiert,
die vom Erscheinungsbild her durch einen mit mehreren Freiheitsgraden ausgestatteten
„Arm“, versehen mit einem Effektor (Greifer, Schere, Laser, etc.),
charakterisiert sind. Dabei wird nicht unterschieden, ob das Ger�t automatisch,
d. h. programmiert, eine bestimmte Aufgabe, wie z. B. das Ausfr�sen des Femur
f�r eine H�ftgelenksprothese, durchf�hrt oder ob es f�r den bedienergef�hrten
Einsatz, bei dem der Chirurg den Effektor exakt �ber ein Eingabeger�t steuert,
konzipiert ist.
W�hrend es sich im ersten Fall um einen Roboter im engeren Sinne handelt, kennzeichnet
die zweite Betriebsart einen „Telemanipulator“. Beide Betriebsarten
des „Armes“ lassen sich kombinieren, wenn die Steuerung des Ger�tes
dies zul��t. Dies f�hrt zu einem Systemkonzept, wie es am Forschungszentrum
Karlsruhe mit ARTEMIS (Advanced Robot and Telemanipulation System for Minimally
Invasive Surgery) realisiert wurde.
Am Beispiel ARTEMIS lassen sich f�r das Anwendungsgebiet „Laparoskopie“
sehr gut die bei der Ger�te- und Systementwicklung zu durchlaufenden Stufen
darstellen. Die in ARTEMIS realisierte Ger�teentwicklung wurde einer umfangreichen
Evaluierung unterzogen. Aus den Ergebnissen dieser Evaluierung resultieren eine
Reihe von Erkenntnissen, die sich in der ger�tetechnischen Entwicklung k�nftiger
Generationen von „Robotersystemen“ f�r den OP niederschlagen werden.
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